Também conhecido por Atalaia de Vila Verde dos Francos, este castelo remonta ao século XII. Depois da conquista de Lisboa, os capitães de tropas francesas que ajudaram no cerco, foram recompensados com terras em Sintra, Almada, Palmela e Alenquer. Terá sido a D. Alardo, um dos comandantes franceses, que D. Afonso Henriques doou estes terrenos, razão pela qual esta povoação se chama Vila Verde dos Campos. Numa pequena elevação a Sul, por ordem do comandante francês, foi construído um castelo. Actualmente em ruínas, é escassa a informação sobre o castelo e a sua história.
O Quartel da Atalaia, construído em 1795 por ordem de D. Maria I, é um dos mais antigos do país. Com uma arquitectura semelhante à usada em Vila Real de Santo António, acredita-se que o quartel terá sido projectado por José Sande de Vasconcelos. O quartel foi base de operações de várias unidades, tais como, como o Regimento de Infantaria n.º 4 (desde 1806) o Batalhão de Caçadores n.º 5 (1838 a 1847) e o Regimento de Caçadores n.º 4 (1884 a 1899). Em Setembro de 1939 passou a funcionar no quartel o centro de Cursos de Sargentos Milicianos passando a chamar-se em 1948 Centro de Instrução de Sargentos Milicianos de Infantaria (CISMI). Desde Julho de 1996, encontra-se em funcionamento no Quartel da Atalaia, o Centro Militar de Férias de Tavira (CMFT). Em Abril de 2008, o Quartel da Atalaia é ocupado pelo Regimento de Infantaria nº1.
A Torre de Atalaia deverá ser ter sido construída nos finais do século XII, aquando da construção do castelo de Algoso e a instalação dos Templários em Mogadouro e Penas Róias. Com uma tipologia mais próxima das atalaias, que dos castelos baixo-medievais, a torre funcionava com posto de vigia do sistema defensivo da região. Em 1982 a torre sofreu obras de consolidação e arranjos, sendo alteada e pavimentado o seu interior de modo a poder ser visitada.
Implantada num local onde existiu um castro romanizado, a Atalaia Magra, edificada no século XII, fazia parte do sistema defensivo do Castelo de Moura. Ao contrário das restantes três atalaias de planta quadrada que formavam o sistema defensivo, a Atalaia Magra é de planta circular. Tem cerca de 12 m de altura e um diâmetro de 4 m.
